Control Tolerante A Fallas de Un Péndulo Paralelogramo Impulsado Por Hélice

Los sistemas de control son un conjunto de elementos enfocados a regular el comportamiento de los sistemas a partir de un tratamiento de análisis. Existen diferentes enfoques para el control de sistemas. Muchos de estos se enfocan en el uso de sistemas de control inteligente, desafortunadamente, necesitan grandes conjuntos de entrenamiento y garantizan tiempos de respuesta lentos. Una alternativa es utilizar el algoritmo de control Proporcional-Integral-Derivativo (PID), debido a tiempos de respuesta considerablemente rápidos, en la mayoría de los casos, sin considerar perturbaciones. Existen estudios centrados en sistemas de control de posición angular sobre un balancín accionado por hélices que, aunque trabajan en un plano, proporcionan características correspondientes a PVTOL (Planar Vertical Take-Off and Landing) y sus derivados. Algunos estudios se aplican a sistemas de prueba, donde la hélice es rígida con el brazo girando con el balancín. Motivado por el mencionado control tolerante a fallas de un péndulo de paralelogramo impulsado por hélices se propone modificar la fuerza en el péndulo manteniendo verticalmente la fuerza de las hélices, utilizando un estimador de estado de Luenberger, aplicando un modelo aproximado de Lyapunov, así como la técnica de asignación de polos.